搖臂式履帶底盤利用前后兩組搖臂各自的俯仰運動實現履帶運動對不同地形的適應，比如搖臂上履帶先搭上較高的臺階邊緣，以實現攀爬。兩側履帶差速運動是主運動，搖臂俯仰運動是輔助運動。

機器人履帶底盤通過左右兩側履帶運動的差速控制實現前進后退、左右轉彎（甚至原地旋轉）。搖臂式履帶底盤利用前后兩組搖臂各自的俯仰運動實現履帶運動對不同地形的適應，比如搖臂上履帶先搭上較高的臺階邊緣，以實現攀爬。兩側履帶差速運動是主運動，搖臂俯仰運動是輔助運動。

搖臂式履帶機器人底盤在可通過性（尤其越障能力）方面是各類機器人履帶底盤中的佼佼者。如圖 4 所示。機器人履帶底盤通過左右兩側履帶運動的差速控制實現前進后退、左右轉彎（甚至原地旋轉）。搖臂式履帶底盤利用前后兩組搖臂各自的俯仰運動實現履帶運動對不同地形的適應，比如搖臂上履帶先搭上較高的臺階邊緣，以實現攀爬。兩側履帶差速運動是主運動，搖臂俯仰運動是輔助運動。